Издательство
Каталог
Авторам
Рекламодателям
КонтактыВНИМАНИЕ!
Новый адрес редакций журналов Колодезный пер., 2 А.
ООО «Издательство «Инновационное машиностроение»
- КНИГИ Прайс-лист
- ЖУРНАЛЫ Прайс-лист
Книги и журналы, просмотренные ранее
Статьи автора
К последнему номеру журналаВсе статьи автора в журнале: Тун Н.Л.
- Применение лазерной профилометрии в задачах геометрической адаптации сварочного оборудованияApplication of laser profilo metry in problems of welding equipment geometric adaptationАвторы статьиAuthorsГаврилов А.И.Gavrilov A.I.До М.Ч.Do M.CH.Тун Н.Л.Tun N.L.alexgavrilov@mail.ru; dominhtrieuvhp@gmail.com; Nyanlin54@gmail.comalexgavrilov@mail.ru; dominhtrieuvhp@gmail.com; Nyanlin54@gmail.com
Применение лазерной профилометрии в задачах геометрической адаптации сварочного оборудования
УДК 681.525
DOI: 10.36652/0869-4931-75-2021-75-7-296-304
Адаптивная регулировка взаимосвязи между параметрами процесса сварки и геометрии стыка позволяет снизить вероятность появления дефектов сварки и повысить качество сварного соединения при автоматической сварке труб большого диаметра. Для получения данных о конфигурации сварного стыка используется датчик лазерного зрения РФ627. Для уменьшения влияния помех, возникающих в процессе сварки, предложен медианный алгоритм фильтрации импульсного шума. Для расчёта геометрических параметров сварного стыка предложена модель на основе пиксельных данных, полученных от лазерного датчика. Восстановление параметров сварного стыка производится по алгоритму кусочно-линейной аппроксимации, предполагающему определение шести характерных точек стыка.
Адаптивный регулятор использует обратную нейросетевую модель для настройки параметров сварочного процесса: сварочного тока, напряжения, скорости подачи проволоки. Для обучения нейронной сети используются характеристические параметры сварного стыка: зазор, перекос (депланация кромок) и притупление (для корневого шва), текущая ширина разделки стыка в каждом слое (для остальных типов швов). Веса слоёв нейронной сети обновляются онлайн с помощью алгоритма градиентного спуска. Важность роли датчика лазерного зрения в решении проблемы адаптации сварочного оборудования и эффективность предложенных алгоритмов подтверждены экспериментально.Ключевые слова
датчик лазерного зрения; роботизированная сварка; многослойная/многопроходная сварка; кусочно-линейная аппроксимация; адаптивное управление с обратной нейросетевой моделью
Application of laser profilo metry in problems of welding equipment geometric adaptation
Adaptive adjustment of the relationship between the welding process parameters and the butt geometry permits to reduce the likelihood of welding defects appearance and improve the quality of the welded joint in automatic welding of large-diameter pipes. To obtain data on the configuration of the welded joint, the RF627 laser vision sensor is used. To reduce the influence of restrictions arising during the welding process, a median algorithm for filtering impulse noise is proposed. To calculate the geometric parameters of the welded joint, a model based on pixel data obtained from a laser sensor is proposed. The restoration of the welded butt parameters is carried out according to the algorithm of piecewise-linear approximation, which involves the determination of six characteristic points of the butt.
The adaptive adjuster uses an inverse neural network model for adjustment the parameters of the welding process: welding current, voltage, wire feed speed. To train the neural network, the characteristic parameters of the welded butt are used: gap, skewing (warping of the edges) and bluntness (for the root weld), the current width of the butt groove in each layer (for other types of welds). The weights of the neural network layers are restored online using a gradient descent algorithm. The important role of the laser vision sensor in solving the problem of adaptation of welding equipment and the effectiveness of the proposed algorithms are confirmed experimentally.Keywords
laser vision sensor; robotic welding; multilayer/multi-pass welding; piecewise linear approximation; adaptive control with a reverse neural network model
- Современные методы отслеживания сварных швов на основе лазерного зрения для роботизированной сваркиModern tracking methods of the weld seams for robotic welding based on laser visionАвторы статьиAuthorsГаврилов А.И.Gavrilov A.I.До М.Ч.Do M.CH.Тун Н.Л.Tun N.L.dominhtrieuvhp@gmail.comdominhtrieuvhp@gmail.com
Современные методы отслеживания сварных швов на основе лазерного зрения для роботизированной сварки
УДК 681.525
DOI: 10.36652/0869-4931-2021-75-10-442-450
Детально рассмотрены лазерные датчики с различными технологиями, используемыми для отслеживания сварных швов при проведении сварочных робот. Датчики лазерного зрения обеспечивают полную автоматизацию сварочных робототехнических систем и мониторинг процесса в реальном времени. Обоснован выбор системы управления робототехнической системы с лазерным зрением для роботизированной сварки. На основе анализа преимуществ и недостатков прогнозируется практическое применение лазерных датчиков зрения в процессе автоматической сварки.
Ключевые слова
отслеживание сварного шва; датчик лазерного зрения; роботизированная сварка; распознавание швов; предварительная обработка изображений; структура системы управления
Modern tracking methods of the weld seams for robotic welding based on laser vision
Laser sensors with various technologies used to track weld seams during welding operations are discussed in detail Laser vision sensors provide full automation of welding robotic systems and real-time process monitoring. Reasonable selection of the control system for a robotic welding system with laser vision is represented. Based on the analysis of the advantages and disadvantages, the practical application of laser vision sensors in the process of automatic welding is predicted.
Keywords
weld seam tracking; laser vision sensor; robotic welding; seam recognition; pre-processing of images; structure of the control system
